Un mensaje subliminal es una señal o mensaje diseñado para pasar por debajo (sub) de los límites normales de percepción. Puede ser por ejemplo, inaudible para la mente consciente pero audible para la mente inconsciente o profunda; puede ser también una imagen transmitida de un modo tan breve que pase desapercibida por la mente consciente pero aun así, percibida inconscientemente.
La primera mención registrada sobre la percepción subliminal es la realizada en los escritos de Demòcrito. Platon habló de esta noción en su escrito Timeo.
Aristòteles explicó de modo más detallado los umbrales de la conciencia subliminal en su "Perya Naturalia" hace casi dos mil años, y parece ser el primero en sugerir que los estímulos no percibidos de modo consciente bien podrían afectar los sueños.